機器人差速減速器主要由太陽輪，行星輪、內(nèi)齒圈及行星架構(gòu)成，它的三個行星輪載荷均勻分配，采用齒式浮動機構(gòu)，即太陽輪或行星架浮動，或太陽輪與行星架同時浮動。減速器中的齒輪為直齒漸開線圓柱齒輪，它具有重量輕，體積小，驅(qū)動良好、驅(qū)動范圍大、運 行平穩(wěn)、噪聲低等優(yōu)點。目前的集中差速減速機，太陽輪與軸鍵接，內(nèi)齒圈與外齒輪通過螺 栓及銷子聯(lián)接成整體，內(nèi)齒圈通過外齒輪轉(zhuǎn)動，太陽輪與內(nèi)齒圈同時轉(zhuǎn)動帶動行星輪，行星輪通過銷軸傳給輸出軸。

機器人差速器減速機內(nèi)部是一種行星齒輪機構(gòu)，其中包括兩個行星齒輪和兩個與驅(qū)動軸相連的半軸齒輪，這四個齒輪配置在差速器的一個內(nèi)部殼體內(nèi)，并且相互之間互相咬合在一起，每個齒輪都咬合著另外兩個齒輪（每個半軸齒輪都咬合兩個行星齒輪，而每個行星齒輪又咬合兩個半軸齒輪），所以只要其中一個齒輪轉(zhuǎn)動，勢必會牽動其他三個齒輪一同轉(zhuǎn)動，而其中一個半軸齒輪朝某個方向轉(zhuǎn)動時，另外一側(cè)的半軸齒輪勢必會向反方向旋轉(zhuǎn)，這個現(xiàn)象可以通過實驗證明，當把車輛的兩個驅(qū)動輪懸空，轉(zhuǎn)動一側(cè)的車輪向一個方向旋轉(zhuǎn)勢必會使另一側(cè)的車輪往反方向旋轉(zhuǎn)。